Yantai Bonway Manufacturer

Planetaire reductie aandrijving

planetaire reductieaandrijving, planetaire reductiekast, planetaire reductiekast, kleine planetaire tandwielaandrijvingen, hydraulische planetaire tandwielaandrijving, planetaire tandwieloverbrenging, aandrijfwiel planetaire tandwielaandrijving, planetaire tandwieloverbrenging

planetaire reductieaandrijving, die veel snelheidsreductie en koppel in een systeem kan leveren, en de planeetdrageras drijft op hoge snelheid aan, terwijl de reductie afkomstig is van de zonnewielen. Sogears planetaire aandrijving levert een hoog koppel en een compacte structuur. Productbereikverhouding: 5 ~ 1400. Koppel: 0.46 ~ 736 kNm. Producteigenschappen.

De algemene precisie planetaire reductie aandrijving wordt gebruikt voor transmissiesystemen met een lage snelheid en een hoog koppel, en de motor, de verbrandingsmotor of andere hoge snelheden worden gekoppeld aan de tandwielen op de ingaande as van de reductieaandrijving om de grote tandwielen op de uitgang te koppelen. as om het doel van vertraging te bereiken. Gewone snelheidsreductieaandrijvingen zullen ook verschillende paren identieke hoofdversnellingen hebben om het gewenste vertragingseffect te bereiken, de verhouding van het aantal tanden van de grote en kleine versnellingen is de overbrengingsverhouding. De Precisie planetaire reductie aandrijving is een krachtoverbrengingsmechanisme dat een versnellingssnelheidomvormer gebruikt om het aantal omwentelingen van de motor tot een gewenst aantal omwentelingen te vertragen en een mechanisme met een groot koppel te verkrijgen.

Sogears Serie planetaire reductieaandrijving (01~8), bij gebruik voor serie poortapparatuur, mixer planetair, van de planetaire tandwielen in het middengedeelte, waardoor planetaire reductieaandrijving, zwenk- en rupsaandrijvingstoepassingen kunnen worden ondergebracht via uitvoeropstellingen. Met eenheden die verkrijgbaar zijn in vele verhoudingen, maten en materialen, kan onze planetaire reductieaandrijving afzonderlijk of in combinatie worden gebruikt om aan vrijwel elke reductievereiste te voldoen.

De rol van de tandwielreductieaandrijving, Een industriële planetaire reductieaandrijving werd geselecteerd en geïnstalleerd in de industriële machines, Het netto krukaskoppel op de snelheid van de planetaire reductieaandrijving (versnellingsbak) van een pompeenheid is de drukhoek, wat resulteert in een verhoogde tandwielaftreksterkte, evenals het vermogen om zware schokbelastingen te weerstaan. Compact ontwerp met hoge koppel. Modulair, overbrengingsverhouding: 5: 1 - 1400: 1. en expertisegebieden omvatten reductie van tandwielruis, inkoop van tandwielproductie, programma ... De windenergie-snelheid van planetaire reductie drijft planetaire aandrijvingen aan van 10 kW tot 1.5 MW. De belangrijkste kenmerken zijn als volgt:

Verlaag de snelheid en verhoog tegelijkertijd het uitgaande koppel. De koppeluitvoerverhouding wordt vermenigvuldigd met het motorvermogen en de reductieverhouding, maar er moet worden opgemerkt dat het nominale koppel van de reductieregelaar niet kan worden overschreden.
De snelheid vermindert tegelijkertijd de traagheid van de belasting, en de vermindering van de traagheid is het kwadraat van de reductieverhouding. Je kunt zien dat de algemene motor een traagheidswaarde heeft. Sogears De planetaire reductoren zijn afhankelijk van het koppel en het koppel in 21 basisgroepen onderverdeeld. De ruime keuze aan uitgaande assen en flenzen vereenvoudigt de reductietrappen.

-Types van tandwielreductieaandrijving: planetaire, spoor- en speciale tandwielkasten, speciaal ontworpen voor de borstelloze en geborstelde DC-aandrijvingen door maxon. Ook op maat gemaakt. met Het eerste tandwiel (rondsel) wordt direct op de motoras gemonteerd. Het lager van de uitgaande as is meestal gemaakt van ... Reductieverhouding van 6: 1 tot 5752: 1. Laag geluidsniveau. Hoge efficiëntie. Algemene tandwielreductieaandrijving heeft schroefvormige tandwielreductieaandrijving (inclusief tandwielreductieaandrijving met parallelle as, wormwielreductieaandrijving, conische tandwielreductieaandrijving, enz.), Planetaire reductieaandrijving, cycloïde tandwielreductieaandrijving, wormwielreductieaandrijving, mechanische planetaire wrijving traploze snelheidswisselaar, etc.

Compact ontwerp voor ruimtebesparing is beschikbaar met collineaire invoer en uitvoer. Meerdere reductieverhoudingen zijn beschikbaar met een combinatie van verschillende planetaire reductieaandrijvingen. Een productassortiment installeren met montageflenzen en reductiehulzen. Al onze klanten vertrouwen ons als hun voorkeurspartner voor tandwiel- en planetaire aandrijftechniek.

-Types van gewone tandwielreductieaandrijving, gebaseerd op de nieuwste ontwerp- en analysetechnologie, ontwerpt en produceert Hyosung Heavy Industries tandwielkasten voor staal, kracht, cement, rubber. Er wordt een nieuw compact ontwerp voorgesteld van een drietraps differentiële cycloïdale planeetwielaandrijving, gebaseerd op het concept van de zogenaamde RV-of planetaire reductieaandrijving. Onze planeetoverbrenging, Wolfrom tandwieloverbrenging, reductiekast, regeling ... waardevolle aanwinst, aangezien de uitgaande as stopt zodra de stroom naar de aandrijving valt, is de montage voorzien van een ringwiel (16) en een zonnewiel .. Tandwiel (28) is een van een flens voorzien verlengstuk van het zonnewiel (12) dat rondsels (14) aandrijft.

Het belangrijkste kenmerk van de wormwielreductieaandrijving is dat deze een zelfremmende functie heeft en een grote reductieverhouding kan hebben. De ingaande as en de uitgaande as bevinden zich niet op dezelfde as, noch op hetzelfde vlak. Het volume is echter over het algemeen groot, de transmissie-efficiëntie is niet hoog en de nauwkeurigheid is niet hoog.
Harmonische overbrenging van harmonische versnellingsreductie-aandrijving is het gebruik van flexibele vervormbare, bestuurbare elastische vervorming om beweging en kracht, klein volume, hoge precisie over te brengen, maar het nadeel is dat de levensduur van de flexibele wieltjes beperkt is, niet slagvast, stijve en metalen onderdelen Relatief slecht. De invoersnelheid kan niet te hoog zijn.
Precisie planetaire reductie aandrijving heeft de voordelen van compacte structuur, kleine retourvrijheid, hoge precisie, lange levensduur en groot nominaal uitgangskoppel. Maar de prijs is iets duurder.
Inline- en haakse uitvoering tot 4 reductietrappen, SogearsHet assortiment mixeraandrijvingen bestaat uit planetaire tandwielkasten die zijn aangepast om aan de bedrijfsvereisten te voldoen.

Planetaire reductieservoaandrijving is het gewicht van het tandwieloverbrengingstoestel van Planetaire reductieservoaandrijving. Over het algemeen heeft het gewicht van de mechanische en elektrische uitrusting van li yi een grote relatie met het materiaal en de hardheid van de warmtebehandeling.Bij hetzelfde vermogen zal het gewicht van de gecarburiseerde geharde versnelling bijvoorbeeld ongeveer 1 / 3 van het gewicht van de geharde versnelling zijn.Daarom moeten, volgens de structurele kenmerken van de planetaire reductieaandrijving en de belastbaarheid van tandwielen, tandwielen met een hard tandoppervlakte op grote schaal worden gebruikt.Er zijn veel warmtebehandelingsmethoden om tandwiel met een hard tandoppervlak te verkrijgen, zoals afschrikken van het oppervlak, algehele afschrikken, carbureren afschrikken, nitreren, enz., Die moeten worden geselecteerd op basis van de kenmerken van de planetaire reductieaandrijving.

Chinese naam planetaire reductie servoaandrijving gebruikt voor planetaire reductie servoaandrijving tandwielaandrijving gewichtsreductieverhouding van ingangssnelheid en uitgangssnelheidverhouding.Aantal sets planetaire versnellingen

directory

1 productvoordelen

2 productparameters

3 materiaal- en warmtebehandeling

4 installatiestappen

5 oppervlakteharding

Productvoordeel-editor

Het is een compacte structuur, kleine retourvrijheid, hoge nauwkeurigheid, lange levensduur, nominaal uitgangskoppel kan veel doen.Maar het is een beetje duurder.Planetaire reductieaandrijving wordt over het algemeen in een beperkte ruimte gebruikt wanneer de behoefte aan een hoger koppel, dat wil zeggen een klein volume groot koppel, en de betrouwbaarheid en levensduur ervan beter zijn dan een planetaire reductieaandrijving.Spur Planetaire reductieaandrijving wordt gebruikt voor laag stroomverbruik, laag geluidsniveau en hoge efficiëntie en goedkope toepassingen.Planetaire reductieaandrijving wordt gekenmerkt door een klein formaat, groot uitgangskoppel, hoge transmissie-efficiëntie, zolang er aan deze eisen kan worden voldaan

Productparameters bewerken

Vollastefficiëntie: transmissie-efficiëntie van de planetaire reductieaandrijving onder maximale belasting (uitgangskoppel van foutstop).

Levensduur: de cumulatieve werktijd van planetaire reductieaandrijving bij nominale belasting en nominale invoersnelheid.

Nominaal koppel: het is het koppel dat de nominale levensduur voor een lange bedrijfstijd mogelijk maakt.Wanneer de uitvoersnelheid 100 r / min is, is de levensduur van de planetaire reductieaandrijving de gemiddelde levensduur, voorbij deze waarde wordt de gemiddelde levensduur van de planetaire reductieaandrijving verkort.Planetaire reductieaandrijving mislukt wanneer het uitgangskoppel twee keer overschrijdt.

Materiaal bewerken en warmtebehandeling

Het gewicht van de planetaire tandwieloverbrenging met planetaire tandwieloverbrenging is in het algemeen evenredig aan het gewicht van de tandwieloverbrenging en het gewicht van de tandwieloverbrenging heeft een grote relatie met het materiaal en de hardheid van de warmtebehandeling.Bij hetzelfde vermogen zal het gewicht van de gecarburiseerde geharde versnelling bijvoorbeeld ongeveer 1 / 3 van het gewicht van de geharde versnelling zijn.Daarom moeten, volgens de structurele kenmerken van de planetaire reductieaandrijving en de belastbaarheid van tandwielen, tandwielen met een hard tandoppervlakte op grote schaal worden gebruikt.Er zijn veel warmtebehandelingsmethoden om tandwiel met een hard tandoppervlak te verkrijgen, zoals afschrikken van het oppervlak, algehele afschrikken, carbureren afschrikken, nitreren, enz., Die moeten worden geselecteerd op basis van de kenmerken van de planetaire reductieaandrijving.

In de Planetary-reductieaandrijffamilie, de Planetaire reductieaandrijving met zijn kleine formaat, hoge transmissie-efficiëntie, breed reductiebereik, hoge precisie vele voordelen, en wordt veel gebruikt in servo-, stepping-, dc- en andere transmissiesystemen.Zijn functie is gebaseerd op het waarborgen van een nauwkeurige overbrenging, voornamelijk gebruikt om de rotatiesnelheid te verminderen en het koppel te verhogen en de verhouding van de belasting / motorrotatie-traagheid te verminderen.Om de meerderheid van de gebruikers te helpen goed gebruik te maken van de planetaire reductieaandrijving, analyseert dit document de oorzaken van planetaire reductieaandrijving en het breken van de aandrijfmotor en wordt in detail beschreven hoe de planetaire reductieaandrijving correct kan worden geïnstalleerd.

Correcte installatie, gebruik en onderhoud van de planetaire reductieaandrijving is een belangrijke schakel om de normale werking van mechanische apparatuur te garanderen.Let er daarom bij het installeren van de planetaire reductiedrive op dat u de volgende installatiegerelateerde zaken strikt opvolgt, zorgvuldig assembleert en gebruikt.

De eerste stap is om te bevestigen of de motor en de planetaire reductieaandrijving intact zijn vóór de installatie, en strikt controleren of de grootte van elk onderdeel dat is verbonden met de motor en de planetaire reductieaandrijving overeenkomt, hier is de grootte van de positioneringsnok, de ingaande as en de planetaire reductie aandrijfgroef van de motor en bijpassende tolerantie.

De tweede stap is om de schroef op het buitenste stofdichte gat van de flens van de planetaire reductieaandrijving los te draaien, de klemring van het PCS-systeem aan te passen om het zijgat uit te lijnen met het stofdichte gat, steek de binnenste zeskant in om vast te draaien.Verwijder daarna de sleutels van de motoras.

Bewerking van oppervlakteverharding

Gebruikelijke methoden voor het blussen van oppervlakken zijn hoogfrequent blussen (voor kleine versnellingen) en vlamdoven (voor grote versnellingen).De aan het oppervlak geharde laag werkt het beste wanneer deze de basis van de tandwortel bevat.Het gebruikelijke materiaal voor het afschrikken van oppervlakken is staal waarvan de massafractie van koolstof ongeveer 0.35% ~ 0.5% is. De hardheid van het tandoppervlak kan 45 ~ 55HRC bereiken.

Verbindingsmodus tussen planetaire reductieaandrijving en servomotor: vasthoudmodus - uitgangsas van servomotor strekt zich uit in van planetaire reductieaandrijving, servomotor en planetaire reductieaandrijving zijn verbonden door flens. Er zit een vervormbare ring in de planetaire reductieaandrijving. Door de borgschroef op de planetaire reductieaandrijving te bedienen, kan de hoepel de as van de servomotor vastzetten (de auteur heeft een 0.75KW-servomotor met deze aansluiting). Dus voor deze verbindingsmodus hebben servomotoren geen spiebaan nodig (natuurlijk kan spiebaan dat ook zijn, maar het bestellen van spiebaanservomotoren vereist geld en levertijden zijn langer @ @). Soort van
Verbindingsmodus van Planetaire reductieaandrijving en servomotor: Verbinding maken via externe koppeling. Deze verbindingsmodus maakt gebruik van externe koppeling, dus het heeft servo-elektrisch en spiebaan nodig. Externe koppeling kan ook flexibele koppeling gebruiken (flexibele as) - aandrijfvermogen van zachte as overschrijdt in het algemeen 5.5KW niet, snelheid kan 20000 rpm bereiken. Soort van
Over het algemeen worden de servomotoren zonder remmen en spiebanen het meest gebruikt en is de voorraad van de leverancier het grootst. Om de servomotoren met remmen en spiebanen te bestellen, is de levertijd daarom langer, ongeveer 4 weken.

Planetaire reductie rijden in het gebruik van het proces zal er wat lawaai zijn, de opkomst van het geluid, hoe ermee om te gaan?

Het geluid van de planetaire reductieaandrijving wordt voornamelijk veroorzaakt door de wrijving, trillingen en botsingen van de transmissietandwielen. Hoe het geluid effectief kan worden verminderd en verminderd om het beter te laten aansluiten op de eisen van milieubescherming, is ook een belangrijk onderzoeksonderwerp in binnen- en buitenland.Het verminderen van het transmissiegeluid van de planetaire reductieaandrijving is een belangrijk onderzoeksonderwerp in de industrie geworden. Veel wetenschappers in binnen- en buitenland beschouwen de verandering van de inschakelstijfheid van de tandwieloverbrenging bij tandwieloverbrenging als de belangrijkste factor voor dynamische belasting, trillingen en geluid.Door de vorm te wijzigen, worden de dynamische belasting en snelheidsschommelingen geminimaliseerd om de ruis te verminderen.Deze methode is in de praktijk effectiever gebleken.Maar met deze methode moet het proces apparatuur voor vormaanpassing hebben, de meeste kleine fabrieken kunnen vaak niet worden geïmplementeerd.

Planetaire reductieaandrijving is een soort planetaire reductieaandrijving, wat is de transmissiestructuur van planetaire versnelling?Laten we kijken.

Een planetair tandwiel omvat een zonnewiel, een planetair wiel en een tandwielring, waarbij het planetaire wiel wordt ondersteund door een vaste as van het planetaire frame, waardoor het planetaire wiel op de ondersteunende as kan roteren.Het planetaire wiel, het zonnewiel en de tandkrans bevinden zich constant in elkaar.

In het midden van het planetaire tandwieloverbrengingsmechanisme bevindt zich het zonnewiel, het zonnewiel en het planeetwiel grijpen vaak in, twee roterende draairichting van het externe tandwiel is tegenovergesteld.Net zoals de zon in het midden van het zonnestelsel staat, is het zonnewiel naar zijn locatie vernoemd.Tandwielring is het binnenste tandwiel, het en het planeetwiel dat vaak in elkaar grijpt, is de binnentand en het buitenste tandwiel in elkaar grijpend, de draairichting tussen de twee is hetzelfde.Het aantal planetaire versnellingen is afhankelijk van de ontwerpbelasting van de planetaire reductieaandrijving, meestal drie of vier, hoe groter het aantal lagers dat de belasting groter is.

Het bovenstaande is de planetaire reductiestructuur van de tandwieloverbrenging van de hoofdinhoud.

Planetaire snelheid van planetaire reductieaandrijving is een soort snelheid van planetaire reductieaandrijving, dus de planetaire snelheid van planetaire reductieaandrijving tijdens het gebruik van de oorzaak van de asbreuk wat?Laten we kijken.

1. De verkeerde type selectie veroorzaakt onvoldoende uitgangskoppel van de planetaire reductieaandrijving.

Sommige gebruikers in de modelselectie, ten onrechte, zolang het geselecteerde nominale uitgangskoppel Planetaire reductieaandrijving om aan de werkvereisten te voldoen kan zijn, in feite is het niet, een is het nominale uitgangskoppel van de motor nominale uitgangskoppel maal vertragingsverhouding, de in principe verkregen waarde moet lager zijn dan het productmonster om een vergelijkbaar nominaal uitgangskoppel van de planetaire reductie te leveren.De andere is om rekening te houden met de overbelastingscapaciteit van de aandrijfmotor en het maximale werkkoppel dat in de praktijk vereist is.

2. Tijdens het versnellen en vertragen overschrijdt het momentane koppel dat door de uitgaande as van de planetaire reductieaandrijving wordt gedragen 2 keer het nominale uitgangskoppel, en een dergelijke versnelling en vertraging is te frequent, waardoor uiteindelijk de planetaire reductieaandrijving de as breekt.

Theoretisch moet het maximale door de gebruiker vereiste koppel lager zijn dan 2 maal het nominale uitgangskoppel van de planetaire reductieaandrijving, vooral in sommige toepassingen moet dit strikt voldoen aan dit criterium.Dit is niet alleen om de planetaire reductieaandrijving te beschermen, maar ook om te voorkomen dat de uitgaande as van de planetaire reductieaandrijving wordt gedraaid.De belangrijkste reden is dat, als er een probleem is met de installatie van de apparatuur, de uitgaande as van de planetaire reductieaandrijving en de belasting vastzitten, de overbelastingscapaciteit van de aandrijfmotor ervoor zorgt dat deze de uitgaande kracht constant verhoogt, wat kan leiden tot kracht van het uitgaande lager van de planetaire reductieaandrijving om het nominale uitgangskoppel 2 maal te overschrijden en zo de uitgaande as van de planetaire reductieaandrijving te verdraaien.

Precisie planetaire reductie aandrijving

Productomschrijving:

Er zijn twee hoofdtypen volgens de uitvoerrichting: recht type en haaks type; Planetaire tandwielsystemen worden gebruikt om snelheidsvermindering uit te voeren vanwege een groot koppel. om het versnellingsgeluid van een automatische transmissie met achterwielaandrijving te voorspellen.
Er zijn over het algemeen drie typen afhankelijk van het aantal fasen: vertraging in één fase (meestal minder dan 10: 1), vertraging in twee fasen (meestal groter dan 10: 1 en kleiner dan of gelijk aan 100: 1) en drie- trapvertraging (grote reductieverhouding is 100): 1, het algemene delingsprincipe is groter dan 100: 1);
Volgens het doel: militair en civiel; Volgens de operationele omgeving: standaardomgeving, lage temperatuuromgeving, cleanroomomgeving en vacuümomgeving;
Onze planetaire tandwielkast met snelheid van planetaire reductie voor zware toepassingen, waaronder; transportbanden, kranen, rupsbanden en graafmachines. Met de Schlumpf Mountain Drive krijg je extra zeer lage versnellingen waarmee je het meest extreme koppel kunt beklimmen. Versnellingen: 1: 1 en 2.5: 1 overbrengingsverhouding.

De eerste stap is om vóór de installatie te bevestigen of de motor en de planetaire reductieaandrijving in goede staat zijn en strikt te controleren of de grootte van elk onderdeel dat op de motor en de planetaire reductieaandrijving is aangesloten, overeenkomt. Hier zijn de grootte en bijpassende tolerantie van de positioneringsnok, de ingaande as en de planetaire reductieaandrijfgroef van de motor.

Stap 2: schroef de schroef op het buitenste stofdichte gat van de flens van de planetaire reductieaandrijving los, stel de klemring van het PCS-systeem af om het zijgat uit te lijnen met het stofdichte gat, steek de binnenzeskant in om vast te draaien.Verwijder daarna de sleutels van de motoras.

De derde stap is om de motor op natuurlijke wijze met de planetaire reductieaandrijving te verbinden.De concentriciteit van de uitgaande as van de planetaire reductieaandrijving en de ingaande as van de motor moeten consistent zijn bij aansluiting en de buitenflens van de twee moet parallel zijn.Als de concentriciteit niet consistent is, zal de motoras breken of door slijtage van het planetaire reductieaandrijfwiel.

Gebruik in de installatie bovendien geen hamer en andere slagen, voorkom dat de axiale kracht of radiale kracht teveel schade aan het lager of tandwiel veroorzaakt.Draai de bevestigingsbout vast voordat u de krachtbout aandraait.Veeg vóór de installatie de antiroestolie van de motorinvoeras, de positioneringsnok en het verbinden van een deel van de planetaire reductieaandrijving af met benzine of zink-natriumwater.Het doel is om een strakke verbinding en flexibiliteit van de werking te garanderen en onnodige slijtage te voorkomen.

Voordat de motor en de planetaire reductieaandrijving worden aangesloten, moet de spiebaan van de motoras loodrecht op de spanbout staan.Om een gelijkmatige kracht te waarborgen, schroeft u eerst de installatiebouten in een diagonale positie, maar draait u ze niet vast, en schroef vervolgens de installatiebouten in de andere twee diagonale posities en ten slotte de vier installatiebouten een voor een.Draai ten slotte de krachtbout vast.Alle spanbouten moeten worden bevestigd en gecontroleerd door de hand van de koppelplaat volgens de aangegeven koppelgegevens.

Correcte installatie tussen van planetaire reductieaandrijving en mechanische apparatuur is hetzelfde als correcte installatie tussen van planetaire reductieaandrijving en aandrijfmotor.De sleutel is om ervoor te zorgen dat de uitgaande as van de planetaire reductieaandrijving en het aandrijfgedeelte van de asconcentriciteit.

servomotor van planetaire reductieaandrijving Planetaire reductieaandrijving van planetaire reductieaandrijving nominale ingangssnelheid tot 18000 RPM (ongeveer van de planetaire reductieaandrijving zelf, hoe hoger de snelheid van planetaire reductieaandrijving, hoe kleiner de nominale ingangssnelheid) hierboven, industrieel servomotor van planetaire reductie aandrijving uitgangskoppel is over het algemeen niet meer dan 2000 nm, speciale grote koppel servomotor van planetaire reductie aandrijving kan meer doen dan 10000 nm. Werktemperatuur in 25 ℃ tot 100 ℃ of zo, door het vet te veranderen, kan de werktemperatuur veranderen.Planetaire reductieaandrijving: de belangrijkste transmissiestructuur is: planetair wiel, zonnewiel, buitenste tandwielring.In vergelijking met andere reductietandwielen heeft servomotorreductietoestel een hoge stijfheid, hoge precisie (enkele trap kan minder dan 1-punt behalen), (dubbele trap kan minder dan 3-punten behalen), hoge transmissie-efficiëntie (enkele trap in 95-99%) , hoge koppel / volumeverhouding, onderhoudsvrije functies.Vanwege deze kenmerken wordt de servomotor van de planetaire reductieaandrijving meestal geïnstalleerd in de stappenmotor en de servomotor of borstelloze motor, gebruikt om de snelheid te verlagen, het koppel te verbeteren en de traagheid aan te passen.Nominale invoersnelheid van servomotor van planetaire reductieaandrijving kan oplopen tot 18000rpm (gerelateerd aan de grootte van de planetaire reductieaandrijving zelf.